- Založení města Puly je spojováno s řeckou bájí o plavbě Argonautů. Podle ní Kolchiďané neúspěšně pronásledovali Iásona a Medeu, kteří ukradli zlaté rouno, až na severní Jadran, kde založili osadu Polai, což znamená "město uprchlíků". Jisté však je, že archeologické nálezy přítomnost řecké kultury potvrdily.
- V historické době začíná osídlení ilyrským kmenem Histrijců v 10. stol. př. n. l., kteří pak marně bojovali s Římany.
- V roce 177 př. n. l. Římané získali vládu na jižní Istrií a zahájili proces romanizace. Za císaře Augusta zde byla založena kolonie Colonia Iulia Pollentia Herculanea (z toho dnešní název Pula). Město získalo řadu reprezentativních staveb typických pro římská města, např. vítězný oblouk, nacházelo se tu fórum s kapitolem a chrámy, divadla a řada paláců. Římané město opevnili, postavili hradby s deseti branami, z nichž dvě se dochovaly, lázně, vodovod a kanalizace. Také vybudovali mohutný amfiteátr (dnešní Arenu), který mohou návštěvníci dodnes obdivovat. Za Římanů došlo k několika velkým požárům.
- Po pádu západořímské říše město vyplenil ostrogótský vojevůdce Odoakar.
- V 6. a 7. století byla Pula součástí Ravennského exarchátu Byzantské říše. Z této doby, kdy byla významným přístavem byzantského loďstva, se dochovala kaple kostela Sancta Maria Formosa.
- V 7. století přišli do Istrie první Slované a usadili se tu.
- Po Francích, říši Karla Velikého, následovali Benátčané a s několika přestávkami drželi svoji nadvládu od 12. stol. až do roku 1797, kdy Benátska republika zanikla.
- Pulu zasáhlo několik velkých epidemií moru, malárie, neštovic a tyfu, které ještě zhoršily celkový úpadek města. Na konci 18. stol. měla Pula pouhých 300 obyvatel.
- Benátčany vystřídali na krátkou dobu Rakušané a Francouzi. Od roku 1813 byla Pula pod správou Rakouska (později Rakouska-Uherska) a dočkala se opětovného rozkvětu.
- V roce 1859 se přírodně chráněný pulský přístav stal hlavním rakouským válečným přístavem. Byla vybudována nezbytná infrastruktura, silnice, námořní arzenál (stavba lodí), železnice, správní budovy. Vzniklo několik prstenců opevnění s mohutnými pevnostmi. Nový průmysl zajistil i příliv obyvatelstva z venkova.
- Za první světové války se Italům nepodařilo pulský válečný přístav dobýt a obsadit.
- Po pádu Rakouska-Uherska připadlo město Itálii a zůstala po její správou celé meziválečné období.
- Za druhé světové války zažilo město spojenecké bombardování, při němž bylo zničeno až čtyřicet procent budov.
- V roce 1947 se stala součástí Chorvatské republiky v rámci federativní Jugoslávii.
- Od roku 1991, kdy se socialistická Jugoslávie rozpadla, je pod správou samostatné Chorvatské republiky.