Rozvoj města je spojen s vybudováním opevněného zámku - kaštelu zvaného Stari grad mocným šlechtickým rodem Zrinských (začátek 17. stol.). V centru města stojí na malém poloostrově další kaštel, tzv. Novi grad nebo též Frankopan v renesančním slohu s prvky italských vil. Kraljevica zažila mnoho tragických chvil - několikrát ji vyloupili Turci a Benátčané jako pomstu za to, že Kraljevica často poskytovala útočiště uskokům změsta Senje. Oba zámky vyloupili a poničili též habsburští vojáci v r. 1671 po odhaleném spiknutí Zrinských a Frankopanů proti rakouskému císaři. Ani v současně době nejsou oba zámky v dobrém stavu.
Kraljevica
Nedaleko hotelu Uvala Scott stojí dochovaná strážní věž pro lov tuňáků (viz tematický článek: Jak se lovili tuňáci na severním Jadranu?).
